pwm占空比，pwm占空比和舵机角度

WM占空比是控制舵机角度的关键参数，它直接影响着舵机的运动状态。小编将深入探讨WM占空比与舵机角度之间的关系，帮助读者更好地理解这一技术。

一、WM输出电压与占空比

1.WM输出电压 当我们将占空比为50%的方波应用到LED时，我们将在发光二极管上得到2.5V的电压。这是因为当应用占空比为50%的方波作为输入电压源时，输出电压的公式为：Vout=DxVmax，其中D为占空比，Vmax为最大电压值。

二、什么是占空比

2.占空比的定义 占空比是指周期性信号中高电平时间与一个周期时间之比。在WM调制中，占空比是指WM信号中高电平时间与一个周期时间之比。例如，一个周期为20ms的WM信号，如果高电平持续10ms，那么占空比为10ms/20ms=50%。

三、什么是WM

3.WM的定义 WM（ulseWidthModulation）即脉宽调制技术，是一种通过改变脉冲宽度来控制电压或电流的技术。在舵机控制中，WM通过改变高电平的持续时间来控制舵机的旋转角度。

四、WM占空比与舵机角度的关系

4.WM占空比与舵机角度 一般WM的周期是20ms，对应的频率是50Hz。改变不同的占空比可以控制舵机的转动角度。例如，占空比从0.5ms到2.5ms（如果占空比大于2.5ms也只会在最大角度），相对应的舵盘位置为0-180度。

五、舵机占空比的范围

5.舵机占空比的范围 绝大多数的舵机控制的占空比范围都是2.5%~12.5%。输入占空比为2.5%的WM舵机就转到0°位置，输入占空比为7.5%的WM舵机就转到90°位置，输入占空比为12.5%的WM舵机就转到180°位置。

六、脉宽比较器的作用

6.脉宽比较器的作用 舵机的控制电路中有一个脉宽比较器，它会将输入的WM信号的脉宽与预设的阈值进行比较。这些阈值通常对应舵机输出轴的不同角度。不同舵机的脉宽-角度对应关系可能不同，需要根据具体舵机的要求进行设置。

七、舵机调中

7.舵机调中

舵机安装前需要调中，需要计算出舵机调中的WM输出值。占空比=WM输出值/WM最大值，舵机调中的WM输出值=占空比WM最大值。根据舵机0°时与脉冲宽度的关系得知，对应的占空比为1.5/20。占空比常用以百分比形式表示，通常用符号&quot

D&quot

八、控制舵机角度

8.控制舵机角度 通过改变TIM_OCInitStructure.TIM_ulse的值，可以控制舵机的旋转角度。例如，要将舵机旋转到90度，可以将占空比设置为1500（对应1.5ms的高电平）。在编程中，可以使用以下函数来设置舵机角度：

voidSet_Servo_Angle(uint16_tangle){

/设置舵机角度的代码

通过以上对WM占空比和舵机角度之间关系的详细解析，我们可以更好地理解如何通过调整WM占空比来控制舵机的运动，为实际应用提供技术支持。